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DMC2000运动控制卡常见软件问题的解锥套通风蝶阀起重吸盘衣箱天平Frc

发布时间:2023-11-30 04:00:23 阅读: 来源:网卡厂家

DMC2000运动控制卡常见软件问题的解决方案

一、0脉冲速度初始化故障

二、多轴插补数据类型引起冲突

三、用曲线拟合算法,替代库函Arc插补

一、0脉冲速度初始化故障

示例介绍:

Set_move_speed(3200, 6400 ); //设置插补矢量速度

Set_move_accel( 0.1 ); //设置加速时间

Start_m活页本ove_xy(0, 6400, 6400 ); //进行直线插补

If( Motion_done(0) == 0 || // 可以Wait_for_done,Wait_for_all之类函数

Motion_done(1) == 0 ){ //脉冲在输出时,做其它事情

… do

}

else{//脉冲输出完毕

… next operator //无法执行到此处

这时候期1种结构非常简单

}

原因分析:

库函数故障; 当第一次运行时,速度寄存器未填入有效数据,具体原因未明。

Set_move_speed 设置多轴运动的矢量速度

Set_move_accel 设置多轴运动的矢量加速时间

Start_move_xy 让指定卡号的第1,2轴以插补方式运动到指定位置

Move_xy 同Start_move_xy,需等待完成

Start_move_zu 让指定卡号的第3,4轴以插补方式运动到指定位置

Move_zu 同Start_move_zu,需等待完成

Arc_xy 让指定卡号的第1,2轴作圆弧运动,需等待完成

Arc_zu 让指定卡号的第3,4轴作圆弧运动,需等待完成

附带检测函数:

Wait_for_all 等待指定的多轴并完成

Wait_for_done 等待运动并完成

Motion_done 检测当前运动状态

齿轮轴

故障现象:

当程序执行到Motion_done等检测函数时,发现它们无法返回完成的状态,原因不是检测函数的故障。而是X,Y无法取得速度值,进而也无法完成指定的脉冲输出,这就是为什么检测函数返回不了脉冲输出完成的状态。此问题是库函数的小毛病。

解决方法:

Start_r_move(0,0,3200, 6400, 0.1); //驱动X轴,但其输出脉冲为0个,不会损失位置

Start_move_xy(0, 6400, 6400 ); //再次驱动,问题解决了。

二、多轴插补数据类型引起冲突

示例介绍:

int marray[2 ={0,1}; //指定驱动轴号(期1类 统1±0.10望是X,Y运动)

double pos[2 ={6400,12800}; // X=6400 Y=12800

double LowSpeed[2 ={6400,6400};

double HighSpeed[2 ={12800,12800};

double Taccel[2 ={0.1,0.1};

Map_axes( 2, marray );

Move_all( 2, marray, pos, LowSpeed, HighSpeed, Taccel );

相关函数:

Map_axes 为多轴运行配置指定的轴号

Move_all 启动多轴运动

Start_move_all 启动多轴运行,并等待完成

故障现象:

当调用 Map_axes(),Move_all(),Start_move_all()函数时,出现被操作的驱动轴变得混乱,如Y轴不动,X轴走出Y轴的距离。

原因分析:

int 为4字节 (在VC编程环境)

WORD 为2字节

当发生int转成WORD时,int数组后面的数据被裁切而遗失。即marray[1 会无效。所以上例的XY值实质上为:

X= marray[0 0x000f= 0;

Y=(marray[0 0xf0000 16) = 0;

可以看出Y为0,是X轴的值,当驱动时,每个轴以最后配置的对应数据有效。则Y为X轴时,已对应数据索引第1个,即pos[1 =12800个脉冲了。这就是为什么X轴走Y轴的脉冲,而让这类新兴材料充分发挥下降重量、强化材料及优化电池的作用Y轴不动作,从以上得知,Y轴从未直正被指定驱动。据此原理,修改起来就简单了,只需要将marray[0 的数据初始化如下:

marray[0 = 0x;

//低16位两字节,为0,指向X轴 ,高16位两字节,为1,指向Y轴

但是用此种方法初始化marray不受程序员的欢迎,通常我们建议用以下的方法进行解决.

解决方法:

WORD marray[2 ={0,1}; //将int变为WORD

Map_axes( 2, (int *)marray ); //为获取编译通过,需将WORD数组转成(int *)方式

三、用曲线拟合算法,替代库函Arc插补

示例介绍:

void OnButtonArc()壁纸

{

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